「装置のタクトを上げようとしてサーボのゲインを上げると、『ガガガッ』と振動してしまう。」 機械設計や制御設計の現場で、誰もが一度は直面するこの「ハンチング」や「発振」の壁。 この壁を乗り越え、機械のポテンシャルを極限まで引き出すために必須と…